維修安川機(jī)器人報4109,4107各種故障
維修安川機(jī)器人，無論是焊接機(jī)器人還是搬運機(jī)器人的可能會碰到1325或1326的報警，安川機(jī)器人出現(xiàn)這類報警屬于重大報警，無法復(fù)位，只有解決問題后，關(guān)機(jī)重啟才能打開。
安川機(jī)器人出現(xiàn)1325或1326時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現(xiàn)藍(lán)色，說明機(jī)器人的哪個軸的電機(jī)或編碼器接收不到控制柜的信號了，這種情況大多數(shù)是伺服電機(jī)的編碼器損壞或線路出現(xiàn)故障。一般來說，使用年份少的話電機(jī)的編碼器出現(xiàn)的可能性相對比較大點。如果是年份很長的安川機(jī)器人線路故障的可能性就會比較大點，如果說6個軸全部報整的話，估計多半是線路或軸控其板(FAXA21)出現(xiàn)故障，因為6個軸的伺服電機(jī)編碼器同時出故障的可能性太小了。
在檢修這類報整時，先檢查一下插頭和線路，看看是不是編碼器插頭松動或線線纜哪里有無破捐，線路包括編碼器插頭的松緊，機(jī)器人機(jī)內(nèi)線纜，軸控基板(EAXA21)上的CN508插頭線等。再者就是換個電機(jī)試試來確認(rèn)伺服電機(jī)的編碼器是否有問題。軸控基板(EAXA21)損
壞有時也會報1325/1326這個整，但通常還伴有其它的報警，到時注意區(qū)分。
示教器JZRCR-YPP13-1
S軸電機(jī)SGMAV-04ANA-YR1*
L軸電機(jī)SGMAV-04ANA-YR1*
U軸電機(jī)SGMAV-02ANA-YR1*
R軸電機(jī)SGMAV-A5ANA-YR1*
B軸電機(jī)SGMAV-A5ANA-YR2*
T軸電機(jī)SGMAV-A5ANA-YR2*
S軸減速機(jī)HW0389176-A
L軸減速機(jī)HW0388706-A
U軸減速機(jī)HW0388707-A
R軸減速機(jī)HW0388708-A
B軸減速機(jī)HW1380238-A
T軸減速機(jī)HW0388710-A
本體電纜HW0175096-A
整流器CSTR-C0B02AA
組裝基座CSTR-MBB08AAA
基本軸控制基板CSTR-IFBM3LB
電源中轉(zhuǎn)基板JEPMC-PSD3007R-E
CPU控制基板CPU-210R
機(jī)械安全基板SF2300R
通用I/O基板LIO-08R
I/O中間基板
S軸PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
L軸PWM放大器CSTR-SDB3R8AAA
U軸PWM放大器CSTR-SDB1R6AAA
R軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
B軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
T軸PWM放大器CSTR-SDBR90AAA
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